ماذا يعمل من دخل والجماعة في آخر ركعة هل يدخل معها أم لا

أرى بعض المصلين حينما يدخلون المسجد والجماعة في التشهد لا يشرعون في دخول الصلاة حتى يتأكدون من التشهد هل هو الأول أم الثاني، فإن كان الأول دخلوا مع الجماعة، وإن كان الثاني صلوا منفردين، أرجو منكم الإجابة الواضحة، وهل يجب على من دخل المسجد ووجد الناس في الصلاة أن يدخل معهم في أي حال، وكم تكبيرة يكبر لو وجدهم في الركوع أو السجود، وهل يقرأ دعاء الاستفتاح قبل الركوع أو السجود؟
السنة لمن دخل والإمام في الصلاة أن ينضم إليهم، ويصلي معهم، لأنه جاءت أحاديث عن رسول الله -عليه الصلاة والسلام- تدل على أن من جاء الإمام في حال فإنه يصنع ما يصنع الإمام، فإن وجده قائماً صف معه، وإن وجده راكعاً ركع، وإن وجده ساجداً سجد، وإذا وجده جالساً جلس -عليه الصلاة والسلام-: (ما أدرتكم فصلوا وما فاتكم فأتموا)، فيكبر تكبيرة الإحرام وهو واقف، ثم يقرأ الفاتحة إن أمكنه، ثم ينصت لقراءة إمامه إن كانت جهرية، حتى يركع ويركع معه، وإن كانت سرية كالظهر والعصر قرأ معه الفاتحة وقرأ ما تيسر معها في الأولى والثانية، لأنها سرية، وإن جاء وهو راكع ركع معه، كبر وركع، كما فعل أبو بكرة -رضي الله عنه- فإنه جاء والنبي راكع فركع دون الصف ثم دخل في الصف، فلما سلم النبي -صلى الله عليه وسلم- قال له: (زادك الله حرصاً ولا تعد) يعني لا تعود إلى الركوع دون الصف، فدل ذلك على أن ركعته مجزئة، وأن صلاته صحيحة، ولكنه لا ينبغي له أن يدخل في الصلاة منفرداً، بل ينضم إلى الصف فإن إمداه وأمكنه أن يركع معهم ركع وإلا قضى ما فاته، والمشروع أن يكبر تكبيرتين: الأولى تكبيرة الإحرام، هذه فرض لا بد منها. والثانية للركوع، إذا أراد أن ينحط للركوع وأمكنه يكبر للثانية، لأنها واجبة عند جمع من أهل العلم، ومستحبة عند الجمهور، فينبغي أن يأتي بها إذا أمكنه، فإن خشي أن يفوته الركوع كفته التكبيرة الأولى، وهي تكبيرة الإحرام، تكفيه عند جمع من أهل العلم والحمد لله، لأن العبادتين إذا اجتمعتا وإحداهما أكبر من الأخرى دخلت الصغرى في الكبرى في هذه الحالة، والحمد لله. جزاكم الله خيراً، بالنسبة لدعاء الاستفتاح؟ مستحب دعاء الاستفتاح إذا جاء والإمام واقف فيه سعة، يستفتح يقول: "سبحانك الله وبحمد وتبارك اسمك وتعالى جدك ولا إله غيرك)، أو بأي نوع من أنواع الاستفتاحات الصحيحة، ثم يقرأ الفاتحة، أما إن كان الوقت ضيقاً ويخشى أن يركع، يشتغل بالفاتحة ويسقط الاستفتاح، لأنه سنة، والفرض أهم، الفاتحة أهم، فيبدأ بها حتى لا يركع الإمام. جزاكم الله خيراً